Boa noite, no início tive os mesmos problemas, mas o estranho disto tudo que ele conectou uma vez com o bluetooth 4.0 RCS, então diante deste intrigante feito insisti e o resultado foi bom.
Seguindo as dicas aqui encontradas, atualizei meu windows até a versão 20H 03 deste ano de 2021. Feito isso fui até em Device Manager e na raiz bluthoot desinstalei e reinstalei os drives novamente.
Li o manual do Xbox, e descobri que leva em média dois minutos para conectar. Sei que o bluetooth 5.0 já resolveria o meu problema, mas o que me intrigou realmente foi o fato de consegui conectar uma vez. Então pela insistência descobri que o que mudou foi o local e a forma. Antes você tinha o sinal de + para clicar no bluetooth e adicionar o Controller Xbox, e agora é diferente e mais demorado se você estiver utilizando 4.0 você adiciona o controle na primeira opção e leva algum tempo amais, talvez até 5 minutos.
Primeiramente pode começar a aparecer um "dispositivo desconhecido" permaneça com o controle ligado e pressione novamente o botão do controle de parear o bluetooth.
Pronto! Ele vai aparecer como Xbox e a partir daí é só alegria, compatibilidade total e pouquíssimo lag em relação (se é que existe) em relação ao controle ligado ao cabo no computador.
Espero ter ajudado, boa sorte gamers!