Sugiro que tente o seguinte procedimento, antes de verificar outros motivos
No Windows 7, abra o Menu Iniciar . vá em Iniciar Pesquisa ou Executar e digite Regedit (Dê enter)
Acesse a chave abaixo
HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Lsa
Crie um novo valor DWORD (32bits)
Nomeie como LmCompatibilityLevel e atribua o valor 1
Referência: http://support.microsoft.com/kb/823659/pt-br
Reinicie o Windows 7 e verifique se o acesso é normalizado.
Caso ainda assim não enxergue o Widnows XP tente acessá-lo através no menu iniciar > Programas > Acessórios > Executar
Digite \IP_DA_MAQUINA_WINXP
Caso ainda não acesse verifique na central de rede e compartilhamento do Windows 7 se a rede está como Privada ou pública
E se o compartilhamento de arquivos e impressoras e a descoberta de rede estão habilitadas
Até mais
Att, Daniel U. Silva - Analista de suporte MCTS Windows Vista / Windows 7 / Windows Server 2008 / Sharepoint Server