Olá,
Primeiro, crie um ponto de restauração em ambos os PCs:
https://support.microsoft.com/pt-br/windows/experience/backup-recovery/system-protection
Em seguida, abra o Prompt de Comando (como administrador) e execute os seguintes comandos:
reg add HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Print /v DnsOnWire /t REG_DWORD /d 1
reg add "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Print" /v RpcAuthnLevelPrivacyEnabled /t REG_DWORD /d 0 /f
reg add hklm\system\currentcontrolset\services\lanmanserver\parameters /v DisableStrictNameChecking /t REG_DWORD /d 1
reg add "HKLM\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows NT\Printers\PointAndPrint" /v NoWarningNoElevationOnInstall /t REG_DWORD /d 1 /f
reg add "HKLM\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows NT\Printers\RPC" /v RpcUseNamedPipeProtocol /t REG_DWORD /d 1 /f
reg add "HKLM\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows NT\Printers\RPC" /v RpcProtocols /t REG_DWORD /d 0x7 /f
reg add "HKLM\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows NT\Printers\RPC" /v ForceKerberosForRpc /t REG_DWORD /d 0 /f
Execute esses comandos um por um, reinicie ambos os PCs e tente adicionar a impressora novamente — tente usar o endereço IP dela.
Se isso não funcionar, qual é o modelo da impressora?
Obrigado.